Arenas de San Pedro se encuentra a 140 Km de Madrid. Se puede llegar por la A5 hasta la salida 123, recorriendo desde ese punto 40 Km por la N-502 hasta el pueblo. Otra forma de llegar desde Madrid es por la carretera de los pantanos, M-501. Esta segunda opción es algo más corta en distancia, pero se tarda un poco más.
Esta localidad está en la zona llamada valle del Tietar, en la cara sur de la sierra de Gredos. Tiene un castillo de 1395, el castillo del Condestable Dávalos, que posteriormente perteneció a Don Álvaro de Luna y a su esposa, Doña Juana de Pimentel, también conocida como "la triste Condesa". Es monumento histórico desde 1931.
En Arenas también está el Palacio del Infante Don Luis de Borbón, hermano de Carlos III, que fue construido por Ventura Rodriguez en 1780, y el santuario de San Pedro de Alcántara, que da nombre a la localidad, donde está enterrado el Santo, y cuya construcción data de 1775.
